Robotics Library  0.6.0
 All Classes Namespaces Files Functions Variables Typedefs Enumerations Enumerator Friends Macros
Namespaces | Macros
MitsubishiH7.cpp File Reference
#include <cassert>
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <sstream>
#include <rl/math/Rotation.h>
#include <netdb.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <netinet/in.h>
#include <sys/socket.h>
#include "ComException.h"
#include "DeviceException.h"
#include "Exception.h"
#include "MitsubishiH7.h"
#include "MitsubishiH7Exception.h"
#include "TcpSocket.h"
#include "TimeoutException.h"
#include "UdpSocket.h"
Include dependency graph for MitsubishiH7.cpp:

Namespaces

namespace  rl
namespace  rl::hal

Macros

#define MXT_CMD_NULL   0
#define MXT_CMD_MOVE   1
#define MXT_CMD_END   255
#define MXT_IO_NULL   0
#define MXT_IO_OUT   1
#define MXT_IO_IN   2
#define MXT_TYP_NULL   0
#define MXT_TYP_POSE   1
#define MXT_TYP_JOINT   2
#define MXT_TYP_PULSE   3
#define MXT_TYP_FPOSE   4
#define MXT_TYP_FJOINT   5
#define MXT_TYP_FPULSE   6
#define MXT_TYP_FBPOSE   7
#define MXT_TYP_FBJOINT   8
#define MXT_TYP_FBPULSE   9
#define MXT_TYP_CMDCUR   10
#define MXT_TYP_FBKCUR   11

Macro Definition Documentation

#define MXT_CMD_END   255

Real-time external command end.

#define MXT_CMD_MOVE   1

Real-time external command valid.

#define MXT_CMD_NULL   0

Real-time external command invalid.

#define MXT_IO_IN   2

Input signal.

#define MXT_IO_NULL   0

No data.

#define MXT_IO_OUT   1

Output signal.

#define MXT_TYP_CMDCUR   10

Current command [%].

#define MXT_TYP_FBJOINT   8

Joint data (encoder feedback value).

#define MXT_TYP_FBKCUR   11

Current feedback [%].

#define MXT_TYP_FBPOSE   7

XYZ data (encoder feedback value).

#define MXT_TYP_FBPULSE   9

Motor pulse data (encoder feedback value).

#define MXT_TYP_FJOINT   5

Joint data (position after filter process).

#define MXT_TYP_FPOSE   4

XYZ data (position after filter process).

#define MXT_TYP_FPULSE   6

Motor pulse data (position after filter process).

#define MXT_TYP_JOINT   2

Joint data.

#define MXT_TYP_NULL   0

No data.

#define MXT_TYP_POSE   1

XYZ data.

#define MXT_TYP_PULSE   3

Motor pulse data.