Robotics Library  0.6.0
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rl::math Namespace Reference

Namespaces

namespace  quaternion
 
namespace  spatial
 
namespace  transform
 

Classes

class  Cubic
 
class  Kalman
 
class  Pid
 
class  Quintic
 
class  TrapezoidalVelocity
 

Typedefs

typedef ::Eigen::Matrix< Real,::Eigen::Dynamic,::Eigen::Dynamic > Matrix
 
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 2, 2 > Matrix22
 
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 3, 3 > Matrix33
 
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 4, 4 > Matrix44
 
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 6, 6 > Matrix66
 
typedef ::Eigen::Block< MatrixMatrixBlock
 
typedef ::Eigen::Block< Matrix22Matrix22Block
 
typedef ::Eigen::Block< Matrix33Matrix33Block
 
typedef ::Eigen::Block< Matrix44Matrix44Block
 
typedef ::Eigen::Block< Matrix66Matrix66Block
 
typedef Matrix::ColXpr MatrixColumn
 
typedef Matrix22::ColXpr Matrix22Column
 
typedef Matrix33::ColXpr Matrix33Column
 
typedef Matrix44::ColXpr Matrix44Column
 
typedef Matrix66::ColXpr Matrix66Column
 
typedef Matrix::RowXpr MatrixRow
 
typedef Matrix22::RowXpr Matrix22Row
 
typedef Matrix33::RowXpr Matrix33Row
 
typedef Matrix44::RowXpr Matrix44Row
 
typedef Matrix66::RowXpr Matrix66Row
 
typedef const ::Eigen::Block
< const Matrix
ConstMatrixBlock
 
typedef const ::Eigen::Block
< const Matrix22
ConstMatrix22Block
 
typedef const ::Eigen::Block
< const Matrix33
ConstMatrix33Block
 
typedef const ::Eigen::Block
< const Matrix44
ConstMatrix44Block
 
typedef const ::Eigen::Block
< const Matrix66
ConstMatrix66Block
 
typedef Matrix::ConstColXpr ConstMatrixColumn
 
typedef Matrix22::ConstColXpr ConstMatrix22Column
 
typedef Matrix33::ConstColXpr ConstMatrix33Column
 
typedef Matrix44::ConstColXpr ConstMatrix44Column
 
typedef Matrix66::ConstColXpr ConstMatrix66Column
 
typedef Matrix::ConstRowXpr ConstMatrixRow
 
typedef Matrix22::ConstRowXpr ConstMatrix22Row
 
typedef Matrix33::ConstRowXpr ConstMatrix33Row
 
typedef Matrix44::ConstRowXpr ConstMatrix44Row
 
typedef Matrix66::ConstRowXpr ConstMatrix66Row
 
typedef ::Eigen::Quaternion< RealQuaternion
 
typedef double Real
 
typedef Matrix33 Rotation
 
typedef Matrix33Block RotationBlock
 
typedef Matrix33Column RotationColumn
 
typedef Matrix33Row RotationRow
 
typedef ConstMatrix33Block ConstRotationBlock
 
typedef ConstMatrix33Column ConstRotationColumn
 
typedef ConstMatrix33Row ConstRotationRow
 
typedef ::Eigen::AngleAxis< RealAngleAxis
 
typedef
spatial::ArticulatedBodyInertia
< Real
ArticulatedBodyInertia
 
typedef spatial::ForceVector
< Real
ForceVector
 
typedef spatial::MotionVector
< Real
MotionVector
 
typedef
spatial::PlueckerTransform
< Real
PlueckerTransform
 
typedef
spatial::RigidBodyInertia
< Real
RigidBodyInertia
 
typedef ::Eigen::Transform
< Real, 3,::Eigen::Affine > 
Transform
 
typedef ::Eigen::Translation
< Real, 3 > 
Translation
 
typedef ::Eigen::Matrix< Real,::Eigen::Dynamic, 1 > Vector
 
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 2, 1 > Vector2
 
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 3, 1 > Vector3
 
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 4, 1 > Vector4
 
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 6, 1 > Vector6
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< Vector,::Eigen::Dynamic > 
VectorBlock
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< Vector2,::Eigen::Dynamic > 
Vector2Block
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< Vector3,::Eigen::Dynamic > 
Vector3Block
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< Vector4,::Eigen::Dynamic > 
Vector4Block
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< Vector6,::Eigen::Dynamic > 
Vector6Block
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< const Vector,::Eigen::Dynamic > 
ConstVectorBlock
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< const Vector2,::Eigen::Dynamic > 
ConstVector2Block
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< const Vector3,::Eigen::Dynamic > 
ConstVector3Block
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< const Vector4,::Eigen::Dynamic > 
ConstVector4Block
 
typedef ::Eigen::VectorBlock
< const Vector6,::Eigen::Dynamic > 
ConstVector6Block
 

Enumerations

enum  Unit {
  UNIT_METER, UNIT_KILOGRAM, UNIT_SECOND, UNIT_AMPERE,
  UNIT_KELVIN, UNIT_MOLE, UNIT_CANDELA, UNIT_RADIAN,
  UNIT_HERTZ, UNIT_NEWTON, UNIT_VOLT, UNIT_CELSIUS,
  UNIT_METER_PER_SECOND, UNIT_METER_PER_SECOND_SQUARED, UNIT_RADIAN_PER_SECOND, UNIT_NEWTON_SECOND,
  UNIT_NEWTON_METER_SECOND, UNIT_NEWTON_METER
}
 

Functions

template<typename T >
sign (const T &a)
 
void cartesianToPolar (const Real &x, const Real &y, Real &r, Real &theta)
 
void cartesianToSpherical (const Real &x, const Real &y, const Real &z, Real &rho, Real &psi, Real &theta)
 
void polarToCartesian (const Real &r, const Real &theta, Real &x, Real &y)
 
void sphericalToCartesian (const Real &rho, const Real &psi, const Real &theta, Real &x, Real &y, Real &z)
 

Variables

static const Real DEG2RAD = 0.017453292519943295769236907684886f
 
static const Real GRAVITY = 9.80665f
 
static const Real RAD2DEG = 57.295779513082320876798154814105f
 

Typedef Documentation

typedef ::Eigen::AngleAxis< Real > rl::math::AngleAxis
typedef const ::Eigen::Block< const Matrix22 > rl::math::ConstMatrix22Block
typedef Matrix22::ConstColXpr rl::math::ConstMatrix22Column
typedef Matrix22::ConstRowXpr rl::math::ConstMatrix22Row
typedef const ::Eigen::Block< const Matrix33 > rl::math::ConstMatrix33Block
typedef Matrix33::ConstColXpr rl::math::ConstMatrix33Column
typedef Matrix33::ConstRowXpr rl::math::ConstMatrix33Row
typedef const ::Eigen::Block< const Matrix44 > rl::math::ConstMatrix44Block
typedef Matrix44::ConstColXpr rl::math::ConstMatrix44Column
typedef Matrix44::ConstRowXpr rl::math::ConstMatrix44Row
typedef const ::Eigen::Block< const Matrix66 > rl::math::ConstMatrix66Block
typedef Matrix66::ConstColXpr rl::math::ConstMatrix66Column
typedef Matrix66::ConstRowXpr rl::math::ConstMatrix66Row
typedef const ::Eigen::Block< const Matrix > rl::math::ConstMatrixBlock
typedef Matrix::ConstColXpr rl::math::ConstMatrixColumn
typedef Matrix::ConstRowXpr rl::math::ConstMatrixRow
typedef ::Eigen::VectorBlock< const Vector2, ::Eigen::Dynamic > rl::math::ConstVector2Block
typedef ::Eigen::VectorBlock< const Vector3, ::Eigen::Dynamic > rl::math::ConstVector3Block
typedef ::Eigen::VectorBlock< const Vector4, ::Eigen::Dynamic > rl::math::ConstVector4Block
typedef ::Eigen::VectorBlock< const Vector6, ::Eigen::Dynamic > rl::math::ConstVector6Block
typedef ::Eigen::VectorBlock< const Vector, ::Eigen::Dynamic > rl::math::ConstVectorBlock
typedef ::Eigen::Matrix< Real, ::Eigen::Dynamic, ::Eigen::Dynamic > rl::math::Matrix
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 2, 2 > rl::math::Matrix22
typedef ::Eigen::Block< Matrix22 > rl::math::Matrix22Block
typedef Matrix22::ColXpr rl::math::Matrix22Column
typedef Matrix22::RowXpr rl::math::Matrix22Row
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 3, 3 > rl::math::Matrix33
typedef ::Eigen::Block< Matrix33 > rl::math::Matrix33Block
typedef Matrix33::ColXpr rl::math::Matrix33Column
typedef Matrix33::RowXpr rl::math::Matrix33Row
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 4, 4 > rl::math::Matrix44
typedef ::Eigen::Block< Matrix44 > rl::math::Matrix44Block
typedef Matrix44::ColXpr rl::math::Matrix44Column
typedef Matrix44::RowXpr rl::math::Matrix44Row
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 6, 6 > rl::math::Matrix66
typedef ::Eigen::Block< Matrix66 > rl::math::Matrix66Block
typedef Matrix66::ColXpr rl::math::Matrix66Column
typedef Matrix66::RowXpr rl::math::Matrix66Row
typedef ::Eigen::Block< Matrix > rl::math::MatrixBlock
typedef Matrix::ColXpr rl::math::MatrixColumn
typedef Matrix::RowXpr rl::math::MatrixRow
typedef ::Eigen::Quaternion< Real > rl::math::Quaternion
typedef double rl::math::Real
typedef ::Eigen::Transform< Real, 3, ::Eigen::Affine > rl::math::Transform
typedef ::Eigen::Translation< Real, 3 > rl::math::Translation
typedef ::Eigen::Matrix< Real, ::Eigen::Dynamic, 1 > rl::math::Vector
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 2, 1 > rl::math::Vector2
typedef ::Eigen::VectorBlock< Vector2, ::Eigen::Dynamic > rl::math::Vector2Block
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 3, 1 > rl::math::Vector3
typedef ::Eigen::VectorBlock< Vector3, ::Eigen::Dynamic > rl::math::Vector3Block
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 4, 1 > rl::math::Vector4
typedef ::Eigen::VectorBlock< Vector4, ::Eigen::Dynamic > rl::math::Vector4Block
typedef ::Eigen::Matrix< Real, 6, 1 > rl::math::Vector6
typedef ::Eigen::VectorBlock< Vector6, ::Eigen::Dynamic > rl::math::Vector6Block
typedef ::Eigen::VectorBlock< Vector, ::Eigen::Dynamic > rl::math::VectorBlock

Enumeration Type Documentation

SI base units

Name Symbol Measure
meter m length
kilogram kg mass
second s time
ampere A electric current
kelvin K thermodynamic temperature
mole mol quantity of matter (mass/mass)
candela cd luminous intensity

SI derived units

Name Symbol Quantity Expression in terms of SI base units
radian rad Angle
hertz Hz frequency s-1
newton N Force, Weight m kg s-2
volt V Electrical potential difference, Electromotive force m2 kg s-3 A-1
degree Celsius C Thermodynamic temperature TC = TK - 273.16
meter per second m s-1 speed, velocity m s-1
meter per second squared m s-2 acceleration m s-2
radian per second rad s-1 angular velocity s-1
newton second N s momentum, impulse kg m s-1
newton meter second N m s angular momentum kg m2 s-1
newton meter N m Torque, moment of force kg m2 s-2
Enumerator
UNIT_METER 
UNIT_KILOGRAM 
UNIT_SECOND 
UNIT_AMPERE 
UNIT_KELVIN 
UNIT_MOLE 
UNIT_CANDELA 
UNIT_RADIAN 
UNIT_HERTZ 
UNIT_NEWTON 
UNIT_VOLT 
UNIT_CELSIUS 
UNIT_METER_PER_SECOND 
UNIT_METER_PER_SECOND_SQUARED 
UNIT_RADIAN_PER_SECOND 
UNIT_NEWTON_SECOND 
UNIT_NEWTON_METER_SECOND 
UNIT_NEWTON_METER 

Function Documentation

void rl::math::cartesianToPolar ( const Real &  x,
const Real &  y,
Real &  r,
Real &  theta 
)
inline
void rl::math::cartesianToSpherical ( const Real &  x,
const Real &  y,
const Real &  z,
Real &  rho,
Real &  psi,
Real &  theta 
)
inline
void rl::math::polarToCartesian ( const Real &  r,
const Real &  theta,
Real &  x,
Real &  y 
)
inline
template<typename T >
T rl::math::sign ( const T &  a)
inline
void rl::math::sphericalToCartesian ( const Real &  rho,
const Real &  psi,
const Real &  theta,
Real &  x,
Real &  y,
Real &  z 
)
inline

Variable Documentation

const Real rl::math::DEG2RAD = 0.017453292519943295769236907684886f
static
const Real rl::math::GRAVITY = 9.80665f
static

[m s-2]

const Real rl::math::RAD2DEG = 57.295779513082320876798154814105f
static