Robotics Library  0.6.0
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rl::plan::Model Class Reference

#include <Model.h>

Inheritance diagram for rl::plan::Model:
Inheritance graph
[legend]
Collaboration diagram for rl::plan::Model:
Collaboration graph
[legend]

Public Member Functions

 Model ()
 
virtual ~Model ()
 
virtual void clip (::rl::math::Vector &q) const
 
virtual ::rl::math::Real distance (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &q2) const
 
virtual void forwardForce (const ::rl::math::Vector &tau,::rl::math::Vector &f) const
 
virtual const
::rl::math::Transform
forwardPosition (const ::std::size_t &i=0) const
 
virtual void forwardVelocity (const ::rl::math::Vector &qdot,::rl::math::Vector &xdot) const
 
virtual ::rl::sg::BodygetBody (const ::std::size_t &i) const
 
virtual ::std::size_t getBodies () const
 
virtual ::rl::math::Vector3getCenter (const ::std::size_t &i) const
 
virtual ::std::size_t getDof () const
 
virtual const
::rl::math::Transform
getFrame (const ::std::size_t &i) const
 
virtual const ::rl::math::MatrixgetJacobian () const
 
virtual ::rl::math::Real getManipulabilityMeasure () const
 
virtual ::rl::math::Real getMaximum (const ::std::size_t &i) const
 
virtual ::rl::math::Real getMinimum (const ::std::size_t &i) const
 
virtual ::std::size_t getOperationalDof () const
 
virtual void inverseForce (const ::rl::math::Vector &f,::rl::math::Vector &tau) const
 
virtual ::rl::math::Real inverseOfTransformedDistance (const ::rl::math::Real &d) const
 
virtual void inverseVelocity (const ::rl::math::Vector &tdot,::rl::math::Vector &qdot) const
 
virtual void interpolate (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &q2, const ::rl::math::Real &alpha,::rl::math::Vector &q) const
 
virtual bool isSingular () const
 
virtual bool isValid (const ::rl::math::Vector &q) const
 
virtual ::rl::math::Real maxDistanceToRectangle (const ::rl::math::Vector &q, const ::rl::math::Vector &min, const ::rl::math::Vector &max) const
 
virtual ::rl::math::Real minDistanceToRectangle (const ::rl::math::Vector &q, const ::rl::math::Vector &min, const ::rl::math::Vector &max) const
 
virtual ::rl::math::Real minDistanceToRectangle (const ::rl::math::Real &q, const ::rl::math::Real &min, const ::rl::math::Real &max, const ::std::size_t &cuttingDimension) const
 
virtual ::rl::math::Real newDistance (const ::rl::math::Real &dist, const ::rl::math::Real &oldOff, const ::rl::math::Real &newOff, const int &cuttingDimension) const
 
virtual void reset ()
 
virtual void setPosition (const ::rl::math::Vector &q)
 
virtual void step (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &qdot,::rl::math::Vector &q2) const
 
virtual ::rl::math::Real transformedDistance (const ::rl::math::Real &d) const
 
virtual ::rl::math::Real transformedDistance (const ::rl::math::Vector &q1, const ::rl::math::Vector &q2) const
 
virtual void updateFrames ()
 
virtual void updateJacobian ()
 
virtual void updateJacobianInverse (const ::rl::math::Real &lambda=0.0f, const bool &doSvd=true)
 

Public Attributes

::rl::kin::Kinematicskinematics
 
::rl::sg::Modelmodel
 
::rl::sg::Scenescene
 

Constructor & Destructor Documentation

rl::plan::Model::Model ( )
rl::plan::Model::~Model ( )
virtual

Member Function Documentation

void rl::plan::Model::clip ( ::rl::math::Vector q) const
virtual
rl::math::Real rl::plan::Model::distance ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector q2 
) const
void rl::plan::Model::forwardForce ( const ::rl::math::Vector tau,
::rl::math::Vector f 
) const
virtual
const ::rl::math::Transform & rl::plan::Model::forwardPosition ( const ::std::size_t &  i = 0) const
virtual
void rl::plan::Model::forwardVelocity ( const ::rl::math::Vector qdot,
::rl::math::Vector xdot 
) const
virtual
std::size_t rl::plan::Model::getBodies ( ) const
rl::sg::Body * rl::plan::Model::getBody ( const ::std::size_t &  i) const
rl::math::Vector3 & rl::plan::Model::getCenter ( const ::std::size_t &  i) const
std::size_t rl::plan::Model::getDof ( ) const
const ::rl::math::Transform & rl::plan::Model::getFrame ( const ::std::size_t &  i) const
virtual
const ::rl::math::Matrix & rl::plan::Model::getJacobian ( ) const
virtual
rl::math::Real rl::plan::Model::getManipulabilityMeasure ( ) const
rl::math::Real rl::plan::Model::getMaximum ( const ::std::size_t &  i) const
rl::math::Real rl::plan::Model::getMinimum ( const ::std::size_t &  i) const
std::size_t rl::plan::Model::getOperationalDof ( ) const
void rl::plan::Model::interpolate ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector q2,
const ::rl::math::Real alpha,
::rl::math::Vector q 
) const
virtual
void rl::plan::Model::inverseForce ( const ::rl::math::Vector f,
::rl::math::Vector tau 
) const
virtual
rl::math::Real rl::plan::Model::inverseOfTransformedDistance ( const ::rl::math::Real d) const
void rl::plan::Model::inverseVelocity ( const ::rl::math::Vector tdot,
::rl::math::Vector qdot 
) const
virtual
bool rl::plan::Model::isSingular ( ) const
virtual
bool rl::plan::Model::isValid ( const ::rl::math::Vector q) const
virtual
rl::math::Real rl::plan::Model::maxDistanceToRectangle ( const ::rl::math::Vector q,
const ::rl::math::Vector min,
const ::rl::math::Vector max 
) const
rl::math::Real rl::plan::Model::minDistanceToRectangle ( const ::rl::math::Vector q,
const ::rl::math::Vector min,
const ::rl::math::Vector max 
) const
rl::math::Real rl::plan::Model::minDistanceToRectangle ( const ::rl::math::Real q,
const ::rl::math::Real min,
const ::rl::math::Real max,
const ::std::size_t &  cuttingDimension 
) const
rl::math::Real rl::plan::Model::newDistance ( const ::rl::math::Real dist,
const ::rl::math::Real oldOff,
const ::rl::math::Real newOff,
const int &  cuttingDimension 
) const
void rl::plan::Model::reset ( )
virtual

Reimplemented in rl::plan::SimpleModel.

void rl::plan::Model::setPosition ( const ::rl::math::Vector q)
virtual
void rl::plan::Model::step ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector qdot,
::rl::math::Vector q2 
) const
virtual
rl::math::Real rl::plan::Model::transformedDistance ( const ::rl::math::Real d) const
rl::math::Real rl::plan::Model::transformedDistance ( const ::rl::math::Vector q1,
const ::rl::math::Vector q2 
) const
void rl::plan::Model::updateFrames ( )
virtual
void rl::plan::Model::updateJacobian ( )
virtual
void rl::plan::Model::updateJacobianInverse ( const ::rl::math::Real lambda = 0.0f,
const bool &  doSvd = true 
)
virtual

Member Data Documentation

::rl::kin::Kinematics* rl::plan::Model::kinematics
::rl::sg::Model* rl::plan::Model::model
::rl::sg::Scene* rl::plan::Model::scene

The documentation for this class was generated from the following files: