30 #ifndef _RL_HAL_MITSUBISHIH7_H_
31 #define _RL_HAL_MITSUBISHIH7_H_
224 const ::std::size_t&
dof,
225 const ::std::string&
server,
226 const ::std::string&
client,
227 const unsigned short int&
tcp = 10001,
228 const unsigned short int&
udp = 10000,
251 void cntlCmd(
const bool& doOn)
const;
263 void datinstCmd(const ::std::string& j1, const ::std::string& j2, const ::std::string& j3, const ::std::string& j4, const ::std::string& j5, const ::std::string& j6, const ::std::string& checksum)
const;
277 void datinstCmd(const ::std::string& j1, const ::std::string& j2, const ::std::string& j3, const ::std::string& j4, const ::std::string& j5, const ::std::string& j6, const ::std::string& j7, const ::std::string& j8, const ::std::string& checksum)
const;
296 void emdatCmd(const ::std::string& program)
const;
303 ::std::string
errormesCmd(
const int& errorNo)
const;
309 void execCmd(const ::std::string& instruction)
const;
323 void getMotorPulse(::Eigen::Matrix< int32_t, ::Eigen::Dynamic, 1 >& p)
const;
332 void hndCmd(
const bool& doOpen,
const int& handNo)
const;
345 void inEqualsCmd(const ::std::size_t& inNo, const ::std::string& inVal)
const;
351 void loadCmd(const ::std::string& programName)
const;
353 void loadProgram(const ::std::string& name, const ::std::string& program)
const;
367 void outEqualsCmd(const ::std::size_t& outNo, const ::std::string& outVal)
const;
386 void runCmd(const ::std::string& programName,
const bool& doModeCycle =
false)
const;
397 void setInput(
const uint16_t& bitTop);
403 void setMotorPulse(const ::Eigen::Matrix< int32_t, ::Eigen::Dynamic, 1 >& p);
405 void setOutput(
const uint16_t& bitTop,
const uint16_t& bitMask,
const uint16_t& ioData);
418 void srvCmd(
const bool& doOn)
const;
603 #endif // _RL_HAL_MITSUBISHIH7_H_